Да, если запускать Хром командой типа chrome.exe  --remote-debugging-port=8888 (с указанием порта, через который будем подключаться)
Такой вариант подключения к уже запущенному Chrome нужен часто (для обхода блокировок сайтов, - нужно чтобы страница в браузере прогрузилась до того, как Селениум подключится к браузеру)